mBot Ranger > Programy pre mBot Ranger v jazyku mBlock > 9 Snímač (sledovač) čiary
Reklamné oznámenie
Mastermont - stavebná spoločnosťhttps://www.mastermont.skmonolitické stavby Žilina, rodinné domy, ploty, tesárske konštrukcie, DOKA, PERI
DUO AXIS – svadobná kapela,živá https://www.duoaxis.skSvadobná kapela Duo Axis – živá hudba na svadby, oslavy, plesy. Slovenský, maďarský a zahraničný
kuchyne na mieru Žilinahttps://www.kuchynenamieru.euVýroba kuchynských liniek a nábytku na mieru v modernom aj klasickom prevedení.Stolárstvo Žilina

Na robotovi mBot Ranger je na prednej časti podvozku namontovaný snímač čiary (Line Follower).

funkcia_snimaca_ciary

 

Obsahuje dva infračervené senzory, ktoré vysielajú infračervený lúč do podložky pod robotom a spracúvajú odrazený lúč. Ak je odrazený lúč silný, senzor sa nenachádza nad čiarou. Ak je odraz slabý, senzor sa nad čiarou nachádza. Pre optimálne správanie robota musí byť čiara čo najtmavšia (najlepšie čierna) a okolie čiary čo najjasnejšie (najlepšie biele). V hornej časti snímača sú umiestnené dve modré svetelné diódy, ktoré nám signalizujú, či sa príslušný senzor nachádza nad čiernou čiarou (dióda vtedy nesvieti) alebo mimo čiary, nad bielou podložkou (dióda vtedy svieti).

Pri pohybe robota po čiare dokážeme zistiť, ktorý snímač je nad čiarou a ktorý nie. Podľa toho môžeme riadiť pohyb robota. Nasledujúca tabuľka ukazuje hodnoty snímača čiar podľa toho, nad akou farbou sa nachádzajú ľavý a pravý senzor:

hodnoty_snimacov

Môžeme si to vyskúšať takýmto jednoduchým programom v režime Live:

senzor_ciary-v1

V programe je použitá premenná senzor_ciary. Po spustení programu položte robota na podložku s čiarou tak, aby oba senzory boli nad čiarou (obe diódy nesvietia). Premenná senzor_ciary bude mať hodnotu 0. Vyskúšajte aj ostatné polohy a porovnajte získané hodnoty s tabuľkou.

 V režime Upload môžete vyskúšať tento program - položte robota na podložku s dráhou:

senzor_ciary-v2

video: https://youtu.be/08lvIHVAzkc